唐代
天主教大规模传入我国有三次：最早出现在唐代，基督宗教的聂斯托利派传入中国，被称为景教。它发展了少量信徒，修建过教堂，但很快就消失了。元朝铁穆耳时期（十三世纪末）景教再次传入中国，罗马天主教也传入中国，两教被统称为“也里可温教”。当时信徒已发展至数万人，在元大都也建有教会团体和教堂。但因传教士只重视在蒙古人中传教，没有建立巩固的社会基础，所以元朝灭亡后，也里可温教也消失了。明末（1582年），意大利人利玛窦来华传教，采取尊重并吸取中国传统，文化的传教新方法，得到中国皇帝和士大夫阶级的欢心，他还把介绍西方先进科技知识作为传教的辅助手段，终于使天主教在中国立住了脚。利玛窦和他的同道们把基督宗教信奉的“神”译为中国传统宗教观念中已有的“上帝”、“天”、“天主”，最后由罗马教廷定名为“天主”，所信之教为“天主教”。
天主教（Catholic Church）即至一、至圣、至公、从宗徒传下来的教会——普世大公天主教会。源自希腊文的 καθολική，译作整个、全部或普世的。在初代教会时期，就是指着整个神的教会，不分国界、语言、种族与背景而言。只要属于基督教会者，都是大公或普世的教会。是基督教中历史传承最悠久、文化沉淀最深刻、信徒最多的派别。与新教、东正教并称为基督教三大流派。
天主教中文“天主”一词，为明末耶稣会传教士进入中国后，借用中国原有名称对所信之神的译称，通常认为取自《史记·封禅书》所载：“八神，一曰天主，祀天齐”，表述“最高莫若天，最尊莫若主”和“天地主宰，主宰神、人、万物”，取意为至高至上的主宰，以与中国所信奉的神灵相区别，故称其教为天主教。
中国天主教是中国基督教三大派别之一。最早可追溯到到唐代传入中国的基督教聂斯托利派，即景教（Nestorianism in China）。
贞观九年（635）由叙利亚人阿罗本（Olopen）等教士经波斯来中国长安（今西安）译经传教，三年后，建寺称作大秦寺。其在内在教义和外在形态上反应出基督教与波斯宗教思想的混合。武宗会昌五年（845）下诏禁止佛教流传，景教受到波及，一时绝迹中原，在契丹、蒙古等地流行。
元蒙古族入住中原，景教又随之再次进入中原。13世纪，天主教传入中国。1245年，罗马教廷遣方济各会会士柏郎嘉宾（Giovanni de Piano Carpini， 约1180—1252）出使蒙古都城和林。宪宗三年（1253年），法国方济各会会士罗伯鲁（Guillaume de Rubrouck）亦曾拜见蒙古汗，均受到礼遇。元世祖至元三十一年（1294年），意大利方济各会会士约翰·孟德高维诺（Giovani da Montecorvi-no，1247—1328）受罗马教廷派遣抵达汗八里（汉名大都，即今北京），得成宗接见，获准在京建堂传教，为天主教正式传入中国之始。其时，天主教与景教被统称为“也里可温教”。大德十一年（1307年），罗马教廷任命约翰·孟德高维诺（Giovani da Montecorvi-no ，1247—1328）为汗八里总主教兼东方宗主教。此后传教士来中国者增多。皇庆二年（1313年），在福建泉州增设主教区1个。除北京和泉州外，天主教在今内蒙古五原、新疆伊犁、江苏扬州和浙江杭州等地均有活动，信徒达6万人，多为蒙古人、阿兰人和色目人。天历元年（1328年），约翰·孟德高维诺（Giovani da Montecorvi-no，1247—1328）逝世，其总主教职位一直无人接替，天主教发展呈衰落趋势。元朝灭亡后，天主教在中国中原地区几近绝迹。
16世纪，天主教再度传入中国。自明中叶起，耶稣会、方济各会和多明我会的传教士相继来中国传教，其中以葡萄牙派遣的耶稣会势力最大。最初来中国的是方济各·沙勿略（Francisco Javier，1506—1552），因明朝海禁未能进入内地，于嘉靖三十一年（1552年）病逝于广东上川岛。三十六年，葡萄牙获准租用澳门，此后澳门成为耶稣会对中国内地传教的基地。万历十年（1582年），耶稣会会士利玛窦（Matteo Ricci，1552—1610）奉远东视察员范礼安之命在澳门学习中文。次年，与罗明坚（Michaele Ruggieri，1543—1607）进入广东肇庆，建立第一个传教会所。后几经辗转于二十九年到达北京。利玛窦（Matteo Ricci，1552—1610）以传播科学知识为媒介，以天主教教义与儒家伦理观念相融合为传教方针，积极活动于中国知识分子阶层。与徐光启合译《几何原本》前6卷，并针对中国儒释道等传统文化和宗教，撰写《天主实义》等书。徐光启、李之藻等中国士大夫在接受西方科学之同时接受天主教信仰。利玛窦的传教方略为天主教在中国的广泛传播奠定了基础。迄明末，耶稣会在中国已建立传教会所13处，全国教徒约有15万人。
清初，以耶稣会为主体的在中国的传教士继承利玛窦的传教方针。汤若望、南怀仁（等人得到清帝的尊重和信任，掌管钦天监。康熙二十八年（1689年），签订中俄《尼布楚条约》时，徐日升、张诚被任用为译员。四十七年，白晋、杜德美、雷孝思等人主持测绘全国地图，历时11年完成《皇舆全览图》。三十一年时，康熙帝颁布谕旨，准许天主教在中国自由传播。其时，传教士除部分人在宫廷任职外，大部分赴各地传教。据不完全统计，自三十一年至四十六年（1692—1707年），全国13个行省共有传教士117人，传教会所114处，大小教堂250处，教徒达30万人。
17—18世纪，在对中国礼仪的态度问题上，驻中国的天主教传教士发生争论。以利玛窦为代表的葡萄牙耶稣会主张适应中国国情的传教方针，引用儒家经典论证天主教教义，允许保留祀孔祭祖等传统礼仪与社会习俗。后来的西班牙多明我会和方济各会为了削弱葡萄牙的传教势力，反对利玛窦的主张。这场“中国礼仪之争”最后导致康熙帝与罗马教廷发生冲突，愤然禁教：“以后不必洋人在中国行教，禁止可也，免得多事。”雍正元年（1723年），礼部奏请在全国禁教获准，除少数传教士供职于朝廷外，其他均被逐出中国。此后，天主教失去在中国合法传教的政治条件，传教士只能潜入各地秘密传教。
乾隆十二年（1747年）后，清政府多次搜捕镇压非法入内地的传教士。据统计，鸦片战争前，全国天主教徒下降到约20万人，教务主要由80名中国传教士主持，基层教堂均由上层教徒管理，秘密进入内地的外国传教士仅30名。
1846年，在澳门、南京、北京设立三个主教区。1879年（光绪五年），罗马教廷把中国划为五大传教区： 第一区为直隶、辽东、蒙古，第二区为山东、陕西、河南、甘肃，第三区为湖南、湖北、浙江、江西、江南，第四区为云南、贵州、四川、西藏，第五区为广东、广西、福建、香港。天主教在全国迅速发展，迄19世纪末，已有代牧区37个，教徒74万。到1946年，教廷在全国划分总主教区20个，下辖主教区近140个。在此期间，由于某些传教士庇护不法教民，侵害中国民众，干预中国地方行政司法权，制造许多政治、经济和社会矛盾，引起中国人民反洋教的斗争。据不完全统计，自鸦片战争至19世纪末，大小教案多达400余起。各地民众反对外国侵略和反洋教斗争终于发展成义和团运动，天主教会受到严重打击。
此后，天主教通过利用赔款兴学、行医、办报、出书、兴办慈善事业扩大影响，先后于1903年在上海创办震旦大学、1921年在天津开设天津农工商大学（后改名为津沽大学）、1925年在北京开办辅仁大学，并办有《益世报》和《圣教杂志》等报刊出版物。至1918年，全国教徒人数已达到196万。辛亥革命后，中国天主教徒的爱国主义和民族主义觉悟进一步提高，积极开展反帝爱国运动，提出改变中国天主教会殖民地体制的要求。对此，中国天主教采取“中国化”的措施。1919年，教宗本笃十五世（Benedictus ⅩⅤ，1914—1922年在位）下令在中国的天主教各修会尽量起用中国籍神职人员。1922年，教宗庇护十一世（Pius Ⅺ，1922—1939年在位）为此派遣刚恒毅（Costantini，Celso，1876—1958）为教廷驻中国专使。1924年，中华全国主教公会议召开，制定《中国天主教现行法则》801条，决定设立全国教务委员会，直属驻华宗座代表公署。1927年，教廷首次任命6名中国籍主教。1946年，教廷宣布在中国建立圣统制，全国设教区137个，分属20个总主教区，辖教徒300余万。1947年，天主教教务协进会在上海成立，取代全国教务委员会。
中华人民共和国成立后，天主教爱国人士开展中国天主教反帝爱国运动，使中国教会摆脱了外国势力控制，独立自主办教会。1957年，中国天主教神长和教徒的爱国群众团体——中国天主教爱国会成立。1966—1976年的“文化大革命”期间，所有宗教活动均停止。1978年十一届三中全会后，宗教信仰自由政策逐步得到贯彻。1980年，中国天主教教务委员会和主教团成立，为全国性教务机构。建有修院、神哲学院等，办有《中国天主教》等杂志。
